参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili
参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/
接下来，通过一个案例演示 arbotix 的使用。
需求描述:
控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动
结果演示:
实现流程:
安装 Arbotix
创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件
添加 Arbotix 配置文件
编写 launch 文件配置 Arbotix
启动 launch 文件并控制机器人模型运动
1.安装 Arbotix
方式1:命令行调用
sudo apt-get install ros-<<VersionName()>>-arbotix
将 <<VsersionName()>> 替换成当前 ROS 版本名称，如果提示功能包无法定位，请采用方式2。
方式2:源码安装
先从 github 下载源码，然后调用 catkin_make 编译
git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
2.创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro
urdf 和 xacro 调用上一讲实现即可
3.添加 arbotix 所需的配置文件
添加 arbotix 所需配置文件
control.yaml
# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
# 单控制器设置
base_controller: {
#类型: 差速控制器
type: diff_controller,
#参考坐标
base_frame_id: base_footprint,
#两个轮子之间的间距
base_ 0.2,
#控制频率
ticks_meter: 2000,
#PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
Kp: 12,
Kd: 12,
Ki: 0,
Ko: 50,
#加速限制
accel_limit: 1.0
}
}
4.launch 文件中配置 arbotix 节点
launch 示例代码
demo07_control.launch
<launch> <!--1.在参数服务器中载入urdf--> <!--<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf" />--> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf.xacro" /> <!--2.启动rviz--> <node pkg="rviz" name="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/> <!--3.关节状态发布节点--> <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher"/> <!--4.机器人状态发布节点--> <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"/> <!--集成 arbotix 运动控制节点,并且加载参数--> <node pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" name="driver" output="screen"> <rosparam command="load" file="$(find urdf01_rviz)/config/control.yaml" /> <param name="sim" value="true" /> </node> </launch>
代码解释:
<node> 调用了 arbotix_python 功能包下的 arbotix_driver 节点
<rosparam> arbotix 驱动机器人运行时，需要获取机器人信息，可以通过 file 加载配置文件
<param> 在仿真环境下，需要配置 sim 为 true
5.启动 launch 文件并控制机器人模型运动
输入命令，运行rviz
cys@ubuntu:~/demo05_ws$ source ./devel/setup.bash
cys@ubuntu:~/demo05_ws$ roslaunch urdf01_rviz demo07_control.launch更改 fixed frame
打开命令行，让小车运动
此时调用 rostopic list 会发现一个熟悉的话题: /cmd_vel
也就说我们可以发布 cmd_vel 话题消息控制小陈运动了，该实现策略有多种，可以另行编写节点，或者更简单些可以直接通过如下命令发布消息:
cys@ubuntu:~$ rostopic list /clicked_point /cmd_vel /diagnostics /initialpose /joint_states /move_base_simple/goal /odom /rosout /rosout_agg /tf /tf_static cys@ubuntu:~$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 1.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 1.0"
小车开始运动啦！
显示小车运动的方向
更改运动方向表示的箭头
显示机器人的坐标系
