博客转载自：http://blog.csdn.net/lql0716/article/details/72597719 1. 概述 旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系，它们之间的转换关系可以减小一些算法的复杂度。 本文主要介绍了旋转矩阵、欧拉角、四元数的基本理论及其之间的转换关系。 2、原理 2.1 旋转矩阵 对于两个三维...
之前我们提到mstraj函数并不是不是对坐标系旋转进行插值的理想方式。 在机器人学中，我们经常需要对姿态进行插值。例如，我们需要机器人的末端执行器平滑地从姿态 ξ0xi_0ξ0 和改变到 ξ1xi_1ξ1。假设某个函数 ξ(s)=σ(ξ0,ξ1,s)xi(s)=sigma(xi_0, xi_1, s)ξ(s)=σ(ξ0,ξ1,s)，其中 s∈[0,...
最近在重写自己游戏引擎的场景管理模块，重温了一下有关四元数的一些知识，在此做一下简单的笔记。 四元数可以用来准确地描述三维矢量的旋转，并且可以有效地表达多个旋转操作的叠加，因此在三维游戏引擎的场景管理模块中，四元数具有很重要的意义。 本文为大便一箩筐的原创内容，转载请注明出处，谢谢：http://www.cnblogs.com/dbylk/ 一、...
1.相对于旋转向量的雅克比2.相对于四元数的雅克比2.1相关公式2.2推导雅克比 1.相对于旋转向量的雅克比 这里在全局系下利用左扰动进行推导： ∂a′∂θ=∂Ra∂θ 2.相对于四元数的雅克比 2.1相关公式 三叉积公式: 纯实部的四元数和四元数相乘,这里qw是实数 [qw,03]T⊗q=qwq1⊗q=qwq 两个纯虚四元数相...
四元数运算[编辑] 四元数运算在电动力学与广义相对论中有广泛的应用。四元数可以用来取代张量表示。有时候采用带有复数元素之四元数会比较容易，导得结果不为除法代数之形式。然而亦可结合共轭运算以达到相同的运算结果。 此处仅讨论具有实数元素之四元数，并将以两种形式来描述四元数。其中一种是向量与标量的结合，另一形式两个创建量(constructor)与双向量(b...
ROS中的坐标系和欧拉角 https://www.dazhuanlan.com/2019/12/05/5de8a2429ca9e/ tf 转载自： http://www.chenjianqu.com/show-107.html https://chenjianqu.blog.csdn.net/article/details/105494587 四元数：...
1.RotateTowards方法 RotateTowards（From.rotation,To.rotation,fspeed） 个人理解：使From的rotation以floatspeed为速度，旋转到To的rotation speed而是指每次移动的最大长度 2.Slerp球形插值 Quaternion.Slerp(A.rotation,B.rota...
第一次使用threejs到实际项目中，开始的时候心情有点小激动，毕竟是第一次嘛，然而做着做着就感受到这玩意水好深，满满的都是坑，填都填不过来。经过老板20天惨无人道的摧残，终于小有成就。 因为第一次搞这玩意，相对的遇到的问题也是大把的，让我来一一诉说一路上遇到的各种问题。 开发使用： C4D、Blender2.75、[threejs-r72](http:...
1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4 离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-state kinematics equations )2.1.3标称状态运动方程(normal-state kin...
参考资料1.向量旋转公式2.旋转矩阵和旋转向量2.1旋转矩阵微分和旋转向量的推导2.2罗德里格旋转公式3.四元数和旋转向量3.1 由欧拉参数推导四元数3.2旋转向量表示四元数4.旋转矩阵和四元数5.欧拉角和旋转向量角 参考资料 Quaternion kinematics for the error-state KF barfoot《st...