关于物理引擎旋转的一些整理
参考文档
http://blog.wolfire.com/2010/03/Comparing-ODE-and-Bullet
介绍ODE和bullet的利弊
http://stackoverflow.com/questions/6408198/bullet-vs-newton-game-dynamics-vs-ode-physics-engines
讨论作者想要哪款物理引擎
https://www.ibm.com/developerworks/cn/opensource/os-physicsengines/
这里有Box2D和Bullet的详细介绍（中文）
物理引擎对比
引擎 | 平台|协议 | 效率|精度 | 优势 | 劣势 |
Chipmunk |
| 非常精确 |
| 仅支持2D |
Box2D | 开源 Zlib许可 |
| 用的多 | 仅支持2D |
NewTon Game Dynamics | 开源 |
|
|
|
（ODE） Open Dynamics Engine | 平台多 开源 BSD许可 | 比较精确 效率低 | 提供不少飞行参数调节 文档好 成熟度高 Osg支持 | 效率太低 物体多就卡 不维护了 |
Bullet | 平台多，开源 Zlib许可 | 效率和精确性比ODE好 | 用的多 OpenCL支持 多线程 SIMD数学库 不断更新 AMD厂家支持 Osg支持 | 文档更新跟不上代码迭代速度 官方论坛都被墙了 |
Havok | 平台多，不支持mac 付费开源 | 精确性比PhysX好 | 游戏领域使用最广 Intel厂家支持 使用多核CUP算 Ogre支持 | 不支持GPU |
PhysX |
| 精确性低 效率一般 | 英伟达厂家支持 使用GPU算 Ogre支持 OSG支持 | 多线程支持不好 PC端支持不好 |
一些有用的观点：
starting with a stable, documented physics library like ODE may have given me the experience I needed to be able to understand and use a more rapidly-changing physics library like Bullet这个作者一开始使用ODE，干到一半换bullet了。
Osg的扩展工程:
http://www.osgchina.org/index.php?view=article&id=176
其中 osgBullet osgode osgRecipes都提供物理功能
OSG与物理的结合还是phsyX比较多一点，其次是
osgBullet
http://osgbullet.googlecode.com/
好像不维护了
相关文章：
http://blog.csdn.net/lh1162810317/article/details/17475297
http://www.unjeep.com/q/641844992.htm 配置bullet库
http://www.docin.com/p-1313518364.html 相关论文
http://blog.csdn.net/silangquan/article/details/9730963 不完全指南
osgode
https://sourceforge.net/projects/osgode/
OsgRecipe（包含physX）
https://github.com/xarray/osgRecipes/wiki
不断补充完善中。。。目前physX已经结合进OE了，但是感觉效率会不行，现在研究下bullet和ode就下决定了