1 msg和srv简介
msg：msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件。它们用于为不同语言（c++或者python等）的消息生成源代码。
srv：srv文件用来描述服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。
msg文件存储在包的msg目录中，而srv文件存储在srv目录中。
msg只是简单的文本文件，每行有一个字段类型和字段名称。您可以使用的字段类型有(如同c++定义变量int x 中的int)：
- int8，int16，int32，int64（plus uint *）
- float32，float64
- string
- time,duration
- 其他msg文件
- 可变长度数组array[]和固定长度数组array[C]
在ROS中还有一种特殊类型：Header，它包含在ROS中常用的时间戳和坐标系信息。你会经常看到一个msg文件中的第一行有Header header。
下面是一个使用Header，字符串基元和另外两个msg的msg示例：
Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
srv文件和msg文件相似，除了它包含两个部分：请求和响应。这两部分用“---”线分隔。下面是一个srv文件的示例：
int64 A int64 B --- int64 Sum
在上面的例子中，A和B是请求，Sum是响应。
2 使用msg
2.1创建msg
让我们在上一个教程中创建的包中定义一个新的msg。
$ roscd beginner_tutorials $ mkdir msg $ echo "int64 num" > msg/Num.msg
上面的.msg文件示例只包含1行。当然，您可以通过添加多个元素（每行一个）来创建更复杂的文件，如下所示：
string first_name string last_name uint8 age uint32 score
还有一步，我们要保证msg文件转换成c++、python或其它语言的源文件。
打开package.xml，并确保这两行都在其中并取消注释：
<build_depend> message_generation </ build_depend>
<run_depend> message_runtime </ run_depend>注意，在构建时，我们需要“message_generation”，而在运行时，我们只需要“message_runtime”。
用你喜欢的文本编辑器打开CMakeLists.txt（前面教程中的rosed是一个不错的选择）。
CMakeLists.txt中添加message_generation依赖于find_package中，这样就可以生成消息。您可以通过简单地增加做message_generation到列表组件，使得它看起来是这样的：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)您可能会注意到，有时您的项目构建良好，即使您没有调用find_package所有依赖项。这是因为catkin将所有的项目合并为一个，所以如果一个早期的项目调用find_package，你的配置使用相同的值。但是忘记调用意味着你的项目可以在孤立构建时轻松打破。
还要确保导出消息运行时依赖关系。
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
...)找到以下代码块：
# add_message_files(
# FILES
# Message1.msg
# Message2.msg
# )通过删除取消它＃符号，替换为你的消息文件，使得它看起来是这样的：
add_message_files( FILES Num.msg )
通过手动添加.msg文件，我们确保CMake知道在添加其他.msg文件后它必须重新配置项目。
现在我们必须确保generate_messages（）函数被调用。
对于ROS Hydro及更高版本，您需要取消注释以下行：
# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# std_msgs
# )- 所以它看起来像：
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ）
在早期版本中，您可能只需要取消注释一行：
generate_messages（）现在你可以从你的msg定义生成源文件。如果你现在想这样做，跳过msg和srv的通用步骤的下一节。
3 使用rosmsg
这是所有你需要做的创建一个msg。让我们确保ROS可以使用rosmsg show命令看到它。
用法：
$ rosmsg show [message type]
例如：
$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
你会看见：
int64 num
在上一个示例中，消息类型由两部分组成：
beginner_tutorials - 定义消息的包
Num - msg的名称Num。
如果你不记得msg所在的包，你可以省略包名。尝试：
$ rosmsg show Num
你会看见：
[beginner_tutorials / Num]： int64 num
4 使用srv
创建srv
让我们使用刚创建的包来创建srv：
$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv我们不会手动创建新的srv定义，而是从另一个包中复制现有的srv定义。
为此，roscp是一个有用的命令行工具，用于将文件从一个包复制到另一个。
用法：
$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
现在我们可以从rospy_tutorials包复制一个服务：
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv / AddTwoInts.srv还有一步。我们需要确保srv文件转换为C ++，Python和其他语言的源代码。
除非你已经这样做，打开package.xml，并确保这两行在其中并取消注释：
<build_depend> message_generation </ build_depend>
<run_depend> message_runtime </ run_depend>和前面一样，注意在构建时，我们需要“message_generation”，而在运行时，我们只需要“message_runtime”。
除非已对上一步中的消息执行此操作，否则添加message_generation依赖关系以在CMakeLists.txt中生成消息：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)（尽管它这样的名字，但是message_generation适用于msg和srv。）
此外，您需要对消息的服务的package.xml进行相同的更改，因此请查看上面所需的其他依赖项。
移除＃以取消以下行的注释：
＃add_service_files（
＃FILES
＃Service1.srv
＃Service2.srv
＃）并替换您的服务文件的占位符Service * .srv文件：
add_service_files（
FILES
AddTwoInts.srv
）现在，您可以从服务定义生成源文件。如果你现在想这样做，跳过msg和srv的通用步骤的下一节。
4.2 使用rossrv
这就是创建srv所需要做的。让我们确保ROS可以使用rossrv show命令查看它。
用法：
$ rossrv show <service type>例：
$ rossrv show beginner_tutorials / AddTwoInts你会看见：
int64 a int64 b --- --- int64 sum
类似于rosmsg，你可以找到像这样的服务文件，而不指定包名：
$ rossrv show AddTwoInts
[beginner_tutorials / AddTwoInts]：
int64 a
int64 b
--- ---
int64 sum
[rospy_tutorials / AddTwoInts]：
int64 a
int64 b
--- ---
int64 sum这里，示出了两个服务。第一个是你刚刚在beginner_tutorials包中创建的，第二个是从rospy_tutorials包中预先存在的一个。
5 msg和srv的常见步骤
除非您已在之前的步骤中完成此操作，请更改CMakeLists.txt。：
＃generate_messages（
＃依赖
＃＃std_msgs＃或其他包含msgs的软件包
＃）取消注释它并添加您依赖的任何包含您的消息使用的.msg文件（在本例中为std_msgs）的包，如下所示：
generate_messages（
相关性
std_msgs
）现在我们已经做了一些新的消息，我们需要再次使我们的包：
＃在您的catkin工作区中
$ roscd beginner_tutorials
$ cd ../ ..
$ catkin_make install
$ cd - msg目录中的任何.msg文件将生成用于所有受支持语言的代码。C ++消息头文件将在〜/ catkin_ws / devel / include / beginner_tutorials /中生成。Python脚本将在〜/ catkin_ws / devel / lib / python2.7 / dist-packages / beginner_tutorials / msg中创建。lisp文件出现在〜/ catkin_ws / devel / share / common-lisp / ros / beginner_tutorials / msg /中。
类似地，srv目录中的任何.srv文件都将生成支持的语言的代码。对于C ++，这将生成与消息头文件在同一目录中的头文件。对于Python和Lisp，在'msg'文件夹旁边将有一个'srv'文件夹。
消息格式的完整规范在消息描述语言页面提供。
如果您正在构建使用新消息的C ++节点，则还需要声明节点和消息之间的依赖关系，如catkin msg / srv构建文档中所述。
获得帮助
我们已经看到了很多ROS工具。可能难以跟踪每个命令需要的参数。幸运的是，大多数ROS工具提供自己的帮助。
尝试：
$ rosmsg -h您应该看到不同的rosmsg 子命令的列表。
命令： rosmsg show显示消息的描述 rosmsg list列出所有消息 rosmsg md5显示消息md5sum rosmsg package列出包中的消息 rosmsg软件包列出包含消息的软件包
您还可以获取有关子命令的帮助
$ rosmsg show -h- 这显示了rosmsg显示所需的参数：
用法：rosmsg show [options] <message type> 选项： -h，--help显示此帮助消息并退出 -r，--raw显示原始消息文本，包括注释
评论
让我们只列出一些我们目前使用的命令：
- rospack = ros + pack（age）：提供与ROS包相关的信息
roscd = ROS + CD：Changes lirectory到ROS包或堆
rosls = ROS + LS：LIST 文件在ROS文件包
roscp = ROS + CP：copy文件从/到一个ROS包
- rosmsg = ros + msg：提供与ROS消息定义相关的信息
- rossrv = ros + srv：提供与ROS服务定义相关的信息
- catkin_make：make（编译）一个ROS包
- rosmake = ros + make：make（编译）一个ROS包（如果你不使用catkin工作区）
总结：
消息与服务
Header header
string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
int64 A int64 B --- int64 Sum
创建消息：
1 包中建立msg文件夹，在文件夹中创建*.msg
2 编辑.msg，定义类型和域名
3 package.xml中添加
<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>
4 CMakeLists.txt中添加
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
...)add_message_files(
FILES
Num.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)5 编译
创建服务：
1 创建srv文件夹，创建.srv文件
2 编辑.srv文件
3 .xml文件
<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>
4 CMakeLists.txt中添加
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)5 编译
注意：.xml中的内容必须填写，否则编译有错误