ROS学习之日志消息
ROS日志系统的核心思想,就是使程序生成一些简短的文本字符流,这些字符流便是日志消息。
0.1严重级别
ROS中,日志消息分为五个不同的严重级别,也可简称为严重性或者级别。按照严重性程度递增,这些级别有
DEBUG
INFO
WARN
ERROR
FATAL
0.2生成日志消息
0.2.1简单日志消息
生成简单的日志消息，总共有五个基本的 C++宏用来产生日志消息,其中每个宏对应一个严重级别:
ROS_DEBUG_STREAM(message);
ROS_INFO_STREAM(message);
ROS_WARN_STREAM(message);
ROS_ERROR_STREAM(message);
ROS_FATAL_STREAM(message);
其实这个宏的定义就把格式输出包含到里面，其中各个宏的参数 message 可以处理 C++中标准输出流(ostream)中的各种表达式,比如 std::cout。这包括在 int 或者 double 这种基本数据类型上使用插入操作符(<<),以及已经重载这个操作符的 复 合 数 据 类 型
0.2.2生成单次日志消息
生成单次消息，其实就是在程序中加入了一个静态局部变量来检测，进入一次后就把变量改为false则下次检测到后则不输出该信息。
// Don't do this directly. Use ROS_..._STREAM_ONCE instead.
{
static bool first_time = true ;
if (first_time) {
ROS_INFO_STREAM( "Here's some important information"
<<" that will only appear once.");
first_time = false;
}
}
ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(message);
ROS_INFO_STREAM_ONCE (message);
ROS_WARN_STREAM_ONCE (message);
ROS_ERROR_STREAM_ONCE (message);
ROS_FATAL_STREAM_ONCE (message);
0.2.3生成频率受控日志消息
参数 interval 是 double 类型的,它表示以秒为单位的时间量,这是相邻日志消息出现的最小时间间隔。 ROS_..._STREAM_THROTTLE宏的每一个实例在第一次执行时都会生成日志消息(与不带_THROTTLE 后缀版本宏的日志消息相同),随后的执行都会被忽略,直到经过了指定的时间间隔。每个宏的实例的时间被单独跟踪,方法是使用一个局部静态变量来存储上一次生成日志的时间。
ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE(interval, message);
ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message);
ROS_WARN_STREAM_THROTTLE(interval, message);
ROS_ERROR_STREAM_THROTTLE(interval, messge);
ROS_FATAL_STREAM_THROTTLE(interval, message);
0.3查看日志消息
0.3.1控制台输出日志
0.3.2rosout输出日志
除了在控制台上显示,每一个日志消息都被发布到话题/rosout 上。该话题的消息类型是 rosgraph_msgs/Log
我们可以通过rostopic echo /rosout 来查看消息，也可以通过一个节点来订阅日志话题还可以通过指令rqt_console来通过图形界面来显示日志消息。
0.3.3日志文件
日志消息的第三个,也是最后一个目的地,是由 rosout 节点生成的日志文件。作为/rosout 话题回调函数的一部分,该节点可以将日志消息作为一行写入到一个日志文件,文件名类似于:~/.ros/log/run_id/rosout.log
有时日志过多时需要我们清除系统日志，利用指令rosclean check如果日志正在消耗过多的硬盘空间,可以通过下面的命令删除所有已经存在的日志:rosclean purge
0.4日志启用和禁用
0.4.1通过命令行设置日志级别
设置一个节点的日志级别,可以使用与以下类似的命令:rosservice call /node-name/set_logger_level ros.package-name level条命令调用 set_logger_level 服务,该服务由各个节点自动提供。
node-name 是你期望设置日志级别的节点名称
package-name 正如你猜测的一样,是拥有这个节点的功能包的名称
level 参数是 DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL 中的一个89字符串,即为节点设置的日志级别。
例如,为了在示例程序中启用 DEBUG 级别的消息,我们可以使用下面这条命令:
rosservice call /count_and_log/set_logger_level ros.agitr DEBUG
注意,由于这条命令直接与节点进行交互,我们不能在节点启动之前使用它。如果一切正常,这个对 rosservice 的调用将输出一个空行。
0.4.2通过图形界面设置日志级别
可以尝试以下命令:rqt_logger_level来通过图形界面进行配置