goodFeaturesToTrack——Shi-Tomasi角点检测

J.Shi和C.Tomasi在1994年在其论文“Good Features to Track”中，提出了一种对Harris角点检测算子的改进算法——Shi-Tomasi角点检测算子，可以看到，Opencv中函数goodFeaturesToTrack就是直接取自他们论文的名字。

goodFeaturesToTrack有比cornerHarris更多的控制参数，函数原型：

void goodFeaturesToTrack( InputArray image, OutputArray corners,
                                     int maxCorners, double qualityLevel, double minDistance,
                                     InputArray mask=noArray(), int blockSize=3,
                                     bool useHarrisDetector=false, double k=0.04 );

第二个参数corners：位置点向量，保存的是检测到的角点的坐标；

第三个参数maxCorners：定义可以检测到的角点的数量的最大值；

第四个参数qualityLevel：检测到的角点的质量等级，角点特征值小于qualityLevel*最大特征值的点将被舍弃；

第五个参数minDistance：两个角点间最小间距，以像素为单位；

第六个参数mask：指定检测区域，若检测整幅图像，mask置为空Mat()；

第七个参数blockSize：计算协方差矩阵时窗口大小；

第八个参数useHarrisDetector：是否使用Harris角点检测，为false，则使用Shi-Tomasi算子；

第九个参数k：留给Harris角点检测算子用的中间参数，一般取经验值0.04~0.06。第八个参数为false时，该参数不起作用；

goodFeaturesToTrack检测Shi-Tomasi角点简单demo：

#include "core/core.hpp"  
#include "highgui/highgui.hpp" 
#include "imgproc/imgproc.hpp"

using namespace cv;   

Mat image;
Mat imageGray;
int thresh=5;   //角点个数控制
int MaxThresh=255;

void Trackbar(int,void*);  

int main(int argc,char*argv[])  
{  
	image=imread(argv[1]);
	cvtColor(image,imageGray,CV_RGB2GRAY);
	GaussianBlur(imageGray,imageGray,Size(5,5),1); // 滤波
	namedWindow("Corner Detected");
	createTrackbar("threshold：","Corner Detected",&thresh,MaxThresh,Trackbar);
	imshow("Corner Detected",image);
	Trackbar(0,0);
	waitKey();
	return 0;
}  

void Trackbar(int,void*)
{
	Mat dst,imageSource;
	dst=Mat::zeros(image.size(),CV_32FC1);  
	imageSource=image.clone();
	vector<Point2f> corners;  
	goodFeaturesToTrack(imageGray,corners,thresh,0.01,10,Mat());
	for(int i=0;i<corners.size();i++)
	{
		circle(imageSource,corners[i],2,Scalar(0,0,255),2);
	}
	imshow("Corner Detected",imageSource); 
}

goodFeaturesToTrack相比cornerHarris，增加了检测的复杂度，同时也可以更好的控制检测到的角点的特性，比如角点个数，角点间最小间距等。设置检测点数为11时，只有特征值最大的前11个角点被检测出来：

继续增大检测点数的值，所有角点都被检测出来：