1.相对于旋转向量的雅克比2.相对于四元数的雅克比2.1相关公式2.2推导雅克比 1.相对于旋转向量的雅克比 这里在全局系下利用左扰动进行推导： ∂a′∂θ=∂Ra∂θ 2.相对于四元数的雅克比 2.1相关公式 三叉积公式: 纯实部的四元数和四元数相乘,这里qw是实数 [qw,03]T⊗q=qwq1⊗q=qwq 两个纯虚四元数相...
几个类型碰撞器： 1. 静态碰撞器： 就是只有碰撞器，但没有刚体的 2.刚体碰撞器： 带Rigidbody的碰撞器，这个是最基本的碰撞器 3.运动学刚体碰撞器： 带Rigidbody， 而且Rigidbody的IsKinematic打勾的，注意这个碰撞器是不能加力的，只能修改他的transform才能移动 Triggers 触发器 仅需要选中Inspect...
一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起，逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤，结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型，并编写一个逆运动学运动学求解的程序。 （1）位姿描述 我们知...
1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4 离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-state kinematics equations )2.1.3标称状态运动方程(normal-state kin...
参考资料1.向量旋转公式2.旋转矩阵和旋转向量2.1旋转矩阵微分和旋转向量的推导2.2罗德里格旋转公式3.四元数和旋转向量3.1 由欧拉参数推导四元数3.2旋转向量表示四元数4.旋转矩阵和四元数5.欧拉角和旋转向量角 参考资料 Quaternion kinematics for the error-state KF barfoot《st...