STM32H743 | FDCAN 波特率问题
直奔主题，最近项目上接触了FDCAN，主控为STM32H743。在开发过程中存在疑点，特此记录。
疑点：芯片手册上，波特率的相关寄存器位标明硬件将该值解析为编程值加1，但是实际上通过STM32 HAL库的HAL_FDCAN_Init（）函数来初始化FDCAN时，我们给FDCAN初始化结构体的成员变量所赋的值并不是编程值，计算波特率时并不需要加1。
- 一、 波特率计算
CAN通讯的波特率计算方式为：
BaudRate =Tq *（SYNC_SEG + BS1 +BS2）
- 二、 芯片手册说明
在芯片手册上，FDCAN_DBTP寄存器中，DBRP、DTSEG1、DTSEG2分别为时钟分频值、BS1 及 BS2 段的长度。对于以上寄存器值，硬件将该值解析为编程值加 1，也就是说，实际上我们在计算波特率时，需要将寄存器值加上1来进行计算，即
BaudRate = CLK / ( ( (DTSEG1+1) + (DTSEG2+1) + 1) * (DBPR + 1) )
但是，实际上，在使用官方的HAL库进行开发时，很有可能会出现误解。什么误解呢？就是在配置CAN的通讯波特率时，我们可能会误以为我们给FDCAN初始化结构体的成员变量所赋的值为编程值，即实际计算波特率时还需要加一。这样的话，我们配置的波特率其实并不是你期望的值。
主要是因为在STM32 HAL库的接口函数中，HAL_FDCAN_Init（）函数内部已经做过了处理。做了什么处理呢？就是将我们给FDCAN初始化结构体的成员变量所赋的值减１后再给寄存器赋值，即通过STM32 HAL库的HAL_FDCAN_Init（）函数来配置波特率时，波特率的计算就不需要再进行加１了。
详情请看文末HAL_FDCAN_Init（）函数的处理部分代码。
- 三、 STM32CubeMX代码生成
以下就是在STＭ32CubeMx环境下初始化STM32H743片上外设FDCAN的简略过程，主要为了更好地描述一下波特率问题。
1、先说明下FDCAN的时钟配置，FDCAN的时钟可由HSE、PLL1Q、PLL2Q提供，在此处我选择用PLL1Q，时钟频率配置为80MHz
2、以下为在STM32CubeMX下配置FDCAN时Configuration窗口的相关配置。
通过上图配置界面，我们很容易就能看出分频Fre = 4，SEG1 = 15，SEG2 = 4，则所配置的波特率BaudRate= 80M / ( ( 1+ 15+ 4 ) * 4 ) = 1Mbps
3、通过STM32CubeMX生成的FDCAN初始化代码
附：HAL_FDCAN_Init（）内部减1处理的部分代码图：
从上图可以看出，STM32 HAL库的HAL_FDCAN_Init（）函数内部已经做过了处理，在给寄存器位赋值之前就将已经我们给FDCAN初始化结构体的成员变量所赋的值减１了。