题外：为什么我要学XML呢？因为发现ROS系统里面有好多程序，是XML的，当然，我看不到，所以就来补补课，因为暂时只要求能看懂，或能简单写几行，所以，记述的也就不是太详细了。
如何识别XML？
可以先介绍XML的一些简单的规则，XML本身就是一个文本文件，XML是通过标记来描述文件的，比如：
<user> </user>
“user”这两个就是标记，注意标记有开头就有结尾，结尾就是在开头的前面加一个”/“。
可以描述其更描述的信息，比如想描述这个人的姓名和性别，那接着在标记里面再写就行了，格式相同
<user> <name>laotan</name> <gender>男</gender> </user>
这就是一段XML的程序了，可以用来描述文档，当然还有具体的语法格式，只要类似于这种标记来写的，就是一个XML文件。
XML的优缺点
XML是纯文本形式的，在每个系统上，都是可以支持的，同时对语言也没有太多的要求，所以，ROS系统中有一些文档是XML格式的，而且是作为轻量级的数据存储来存在。当然，这种方式的确定也是显而易见的，要插入太多的标记，反而会是编程的效率变低。
最常用就是在配置文件里面使用了。
XML语法的详解
概念
标签：开始标签对应结束标签，中间的是子标签（“title” “author” “publish”）。
属性及属性值：”id“是标签的属性，一定要跟开始标签空一格，而且属性不以单独出现，属性都会有一个值，比如该例当中 就有属性值。
文本：标签中间的内容就叫文本(PCDATA，文本字符串)(该例当中：“跟老谭学XML”等等就是文本)。
元素：最后一个就是元素的概念，这整块儿都可以称之为一个video元素。一个元素包含标签及文本，当然还有其属性，比如，上例整个是一个video元素，而下面就是一个title元素。
<title>跟老谭学XML</title>
整体结构
什么叫："有且仅有一个根元素"？
意思就是说，
<?xml version="1.0" ecoding="UTF-8"?>//这个是头文件先不用管 <user> <name>laotan</name> <gender>男</gender> </user> <dept> </dept>
像这样的代码，就会报错，因为“user”和“dept”冲突了，要么把这两个再放到一个共同的根元素里面，要么删除掉一个。
<?xml version="1.0" ecoding="UTF-8"?>//这个是头文件先不用管 <root> <user> <name>laotan</name> <gender>男</gender> </user> <dept> </dept> </root>
这样才正确，（我理解的啊，就是开始标签只能有一个，不能有多个，其它的就只能放到开始标签里面了）
那什么叫做：“空元素必须严格使用空元素语法”？
还以上面的那段代码为例，“dept”是没有内容的，那有固定的格式：
<dept/>
这样写的效果和原来写的那样效果一样。
还需要强调的是，属性必须要有值！即便没有也要写成
<name id="a" c="">laotan</name>
空白字符非常重要，一不小心就会让程序取错位置。
元素命名
着重强调：开头不能是数字或者特殊字符；名字中不能出现冒号。
属性
强调：推荐使用双引号。且属性不能重复。
字符数据
这是什么意思呢？如果你想表达一个“<书名>”这样的式子，系统会报错，因为"<"与"<>"系统分不清楚，故而用其他的实体引用来表述“<”这个符号就可以了。
<?xml version="1.0" ecoding="UTF-8"?>//这个是头文件先不用管 <root> <user> <name> laotan &It;书名> </name> <gender>男</gender> </user> <dept/> </root>
CDATA标记
将那些有可能产生混淆的文本，放在CDATA所标记的文本里面，
<?xml version="1.0" ecoding="UTF-8"?>//这个是头文件先不用管 <root> <user> <name> laotan <![CDATA[ <书名> ]]> </name> <gender>男</gender> </user> <dept/> </root>
声明语句
记住就行了！
注释
感谢：本次学习笔记都是从 http://e-learning.51cto.com/course/2905
《跟老谭学XML-新手入门基础知识》
记述而来 感谢此教程对我学习的帮助！