博客转载自：http://blog.csdn.net/lql0716/article/details/72597719 1. 概述 旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于表示坐标系中的旋转关系，它们之间的转换关系可以减小一些算法的复杂度。 本文主要介绍了旋转矩阵、欧拉角、四元数的基本理论及其之间的转换关系。 2、原理 2.1 旋转矩阵 对于两个三维...
ROS中的坐标系和欧拉角 https://www.dazhuanlan.com/2019/12/05/5de8a2429ca9e/ tf 转载自： http://www.chenjianqu.com/show-107.html https://chenjianqu.blog.csdn.net/article/details/105494587 四元数：...
参考资料1.向量旋转公式2.旋转矩阵和旋转向量2.1旋转矩阵微分和旋转向量的推导2.2罗德里格旋转公式3.四元数和旋转向量3.1 由欧拉参数推导四元数3.2旋转向量表示四元数4.旋转矩阵和四元数5.欧拉角和旋转向量角 参考资料 Quaternion kinematics for the error-state KF barfoot《st...
三维坐标的旋转有以下几种常见的表示形式：旋转向量，旋转矩阵，欧拉角，四元数,下面对这四种表示形式及其之间的转换进行介绍 旋转向量 通常为3x1的列向量，向量方向即为旋转轴，向量的模表示绕轴逆时针旋转的角度,如旋转向量v=[a,b,c],那么旋转角度theta=sqrt(a2+b2+c2),旋转轴z=[a/theta, b/theta, c/thet...