1） 小 Kp（ 0.01） , 大 Ti （ 20000ms）2）逐渐增大Kp, 减小Ti ( 20000ms – 3000ms)，避免发生震荡3）观察I-out 是否在0附近可能原因：卷径不对、牵引版周或传动比不对、或打滑4） 高速应用，激活微分，0.001逐渐增加，直到D-out = 30% Pout5）高速应用，Kp和线速度近似线性相关...