1) 小 Kp( 0.01) , 大 Ti ( 20000ms)
2)逐渐增大Kp, 减小Ti ( 20000ms – 3000ms),避免发生震荡
3)观察I-out 是否在0附近
可能原因:卷径不对、牵引版周或传动比不对、或打滑
4) 高速应用,激活微分,0.001逐渐增加,直到D-out = 30% Pout
5)高速应用,Kp和线速度近似线性相关
收放卷及张力控制 PID调试技巧
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