摘要：
伺服电机驱动器的结构主要包括控制系统和驱动系统。1.控制系统一般由DSP组成，它收集电流反馈值以闭合电流回路，收集编码器信号以计算速度闭合速度回路，并产生驱动驱动系统的六个开关的Pwm开关信号。
驱动器又称伺服放大器、伺服单元，内含DSP，有自己的算法，与伺服电机构成一个伺服驱动系统，完成一些整定、滤波、抑振、补偿、调整和监控等功能，接收来自上位的数字或模拟控制信号和来自编码器的反馈信号，来控制电机的运转。如果上位有专门的编码器通道的话，可以从驱动器中将编码器信号采集过来，构成半闭环。
伺服电机驱动器的结构组成，主要包括控制系统和驱动系统
1.控制系统
一般由DSP组成，利用它采集电流反馈值闭合电流环，采集编码器信号算出速度闭合速度环，产生驱动驱动系统的6个开关管的Pwm开关信号。
2.驱动系统
主要由
a.整流滤波电路，比如将220V交流弄成310V左右直流提供给IPM
b.智能功率模块（IPM）内部是三相两电平桥电路。每相的上下开关管中间接输出U，V，W。通过6个开关管的开闭，控制UVW三相每个伺服瞬间，是与地连通还是与直流高电压连通。
c.电流采样电路，可能是霍尔电流传感器，电路的输出将与控制系统的AD口相连。霍尔元件是一种基于霍尔效应的磁传感器，用它们可以检测磁场及其变化，一般用于电机中测定转子转速，如录像机的磁鼓，电脑中的散热风扇等。
d.编码器的外围电路，它的输出与DSP的事件管理器相连。