ROS入门笔记（六）： ROS系统架构
1 ROS系统架构
1.1 文件系统（重点）
1.2 计算图
1.3 开源社区
1.1 文件系统（重点）
3）功能包（Package）：功能包是ROS中软件组织的基本形式。一个功能包具有用于创建ROS程序的最小结构和最少内容。它可以包含ROS运行的进程（节点）、配置文件等；
6）服务类型（Service）：服务类型定义了ROS服务器/客户端通信模型下的请求与应答数据类型，可以使用ROS系统提供的服务类型，也可以使用.srv文件在功能包的srv文件夹中进行定义。
1.2 计算图
计算图是ROS在点对点网络里整合并处理数据的过程。基本计算图概念是 节点, 主机, 参数服务器, 消息, 服务, 话题, 和 数据包，它们通过不同的方式提供数据给图层。
1）节点（Node）—节点是执行任务的进程，也称为软件模块。
注：在ROS中，最小的进程单元就是节点（ node）。一个软件包里可以有多个可执行文件， 可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)， 这个进程在ROS中就叫做节点 。
2）节点管理器（ROS Master）—管理者角色，统筹管理节点，保证节点的正常运行。
注：当ROS程序启动时， 第一步首先启动master， 由节点管理器处理依次启动node 。
作用：
通过RPC提供登记列表及对其他计算图表的查找功能，帮助节点间互相查找，建立连接，进行点对点的通信
控制中心，提供参数服务器，管理全局参数
3）参数服务器（Parameter Server）—参数服务器是节点存储参数的地方、 用于配置参数， 全局共享参数。 参
数服务器使用互联网传输， 在节点管理器中运行， 实现整个通信过程。 参数服务器维护着一个数据字典， 字典里存储着各种参数和配置。
4）消息（Message）—消息在ROS中，是一种数据类型,节点之间通过消息来互相通信。消息类型有ROS标准类型和基于标准消息开发的自定义类型两种。
6）主题（Topic）—异步通信机制，传输消息（Message）
主题：指节点发布的消息的去处。节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接收消息。当一个节点发送数据时，我们就说该节点正在向主题发布消息。节点可以通过订阅某个主题，接受来自其他节点的消息。
发布/订阅：多对多的传输方式
6）服务（Service）—同步通信机制，传输请求/应答数据，基于C/S模型
当你需要直接与节点通信并获得应答时，将无法通过主题实现，从而需要服务。此外，服务必须有唯一的名称。当一个节点提供某个服务时，所有的节点都可以通过使用ROS客户端编写的代码与它通信。
请求/应答：一对多的传输模式
7）消息记录包（bag）—是一种用于保存和回放ROS消息数据的文件格式。消息记录包是一种用于存储数据的重要机制，它可以帮助记录一些难以收集的传感器数据，然后通过反复回放数据进行算法的性能开发和测试。ROS创建的消息记录包文件以*.bag为扩展名，通过播放、停止、后退操作该文件，可以像实时会话一样在ROS中再现情景，便于算法的反复调试。
1.3 开源社区
ROS开源社区的概念主要是ROS资源，其能够通过独立的网络社区分享软件和知识。
