STM32 F407 采用 Cortex-M4 的内核，该内核的 Fault 异常可以捕获非法的内存访问和非法的编程行为。Fault异常能够检测到以下几类非法行为：
- 总线 Fault: 在取址、数据读/写、取中断变量、进入/退出中断时寄存器堆栈操作（入栈/出栈）时检测到内存访问错误。
- 存储器管理 Fault: 检测到内存访问违反了内存保护单元（MPU, MemoryProtection Unit）定义的区域。
- 用法 Fault: 检测到未定义的指令异常，未对其的多重加载/存储内存访问。如果使能相应控制位，还可以检测出除数为零以及其他未对齐的内存访问。
- 硬 Fault: 如果上述的总线 Fault、存储器管理 Fault、用法 Fault 的处理程序不能被执行（例如禁能了总线 Fault、存储器管理Fault、用法Fault 的异常或者在这些异常处理程序中又出现了新的Fault）则触发硬Fault。
为了解释所述的 Fault 中断处理程序的原理，这里重述一下当系统产生异常时 MCU 的处理过程:
- 有一个压栈的过程，若产生异常时使用 PSP（进程栈指针），就压入到 PSP 中，若产生异常时使用MSP（主栈指针），就压入MSP 中。
- 会根据处理器的模式和使用的堆栈，设置 LR 的值（当然设置完的LR 的值再压栈）。
- 异常保存，硬件自动把 8 个寄存器的值压入堆栈（8 个寄存器依次为 xPSR、PC、LR、R12以及 R3~R0）。如果异常发生时，当前的代码正在使用PSP，则上面8 个寄存器压入PSP; 否则就压入MSP。
当系统产生异常时，我们需要两个关键寄存器值，一个是 PC ，一个是 LR （链接寄存器），通过 LR找到相应的堆栈，再通过堆栈找到触发异常的PC 值。将产生异常时压入栈的 PC 值取出，并与反汇编的代码对比就能得到哪条指令产生了异常。
这里解释一下关于 LR 寄存器的工作原理。如上所述，当 Cortex-M4 处理器接受了一个异常后，寄存器组中的一些寄存器值会被自动压入当前栈空间里，这其中就包括链接寄存器（LR ）。这时的 LR 会被更新为异常返回时需要使用的特殊值（EXC_RETURN）。关于EXC_RETURN 的定义如下，其为 32 位数值，高 28 位置 1，第 0 位到第三位则提供了异常返回机制所需的信息，如下表所示。可见其中第 2 位标示着进入异常前使用的栈是 MSP还是PSP。在异常处理过程结束时，MCU 需要根据该值来分配 SP 的值。这也是本方法中用来判断所使用堆栈的原理，其实现方法可以从后面_init_hardfault_isr 中看到。
异常处理流程：
首先要定义异常处理函数，在M4和M3核中，这两个是一样的，可以直接在stm32_f4xx.s中定义：
.cpu cortex-m3 .thumb .global HardFault_Handler .extern hard_fault_handler_c HardFault_Handler: TST LR, #4 ITE EQ MRSEQ R0, MSP MRSNE R0, PSP B hard_fault_handler_c
这里有几个命令要说明一下含义： TST 是Bit级别的与操作。ITE 是 MRSEQ和MRSNE都是两个命令的合体，分别可以拆开成：MRS，EQ和MRS，NE，分别的意思是如果两者相等，则把MSP的值赋值到R0，如果R0和PSP不等，则把PSP赋植到R0.ITE读为 if-then-else
关于HardFault_Handler 这个函数，一般在stm32_f4xx.s的中断向量表中，我的系统中的代码如下所示：
g_pfnVectors:
.word _estack
.word Reset_Handler
.word NMI_Handler
.word HardFault_Handler
.word MemManage_Handler
.word BusFault_Handler
.word UsageFault_Handler接下来就是整个流程的代码实现：
/ hard fault handler in C, // with stack frame location as input parameter void hard_fault_handler_c (unsigned int * hardfault_args) { unsigned int stacked_r0; unsigned int stacked_r1; unsigned int stacked_r2; unsigned int stacked_r3; unsigned int stacked_r12; unsigned int stacked_lr; unsigned int stacked_pc; unsigned int stacked_psr; stacked_r0 = ((unsigned long) hardfault_args[0]); stacked_r1 = ((unsigned long) hardfault_args[1]); stacked_r2 = ((unsigned long) hardfault_args[2]); stacked_r3 = ((unsigned long) hardfault_args[3]); stacked_r12 = ((unsigned long) hardfault_args[4]); stacked_lr = ((unsigned long) hardfault_args[5]); stacked_pc = ((unsigned long) hardfault_args[6]); stacked_psr = ((unsigned long) hardfault_args[7]); printf (" [Hard fault handler - all numbers in hex] "); printf (“R0 = %x ”, stacked_r0); printf (“R1 = %x ”, stacked_r1); printf (“R2 = %x ”, stacked_r2); printf (“R3 = %x ”, stacked_r3); printf (“R12 = %x ”, stacked_r12); printf (“LR [R14] = %x subroutine call return address ”, stacked_lr); printf (“PC [R15] = %x program counter ”, stacked_pc); printf (“PSR = %x ”, stacked_psr); printf (“BFAR = %x ”, (*((volatile unsigned long )(0xE000ED38)))); printf (“CFSR = %x ”, (((volatile unsigned long )(0xE000ED28)))); printf (“HFSR = %x ”, (((volatile unsigned long )(0xE000ED2C)))); printf (“DFSR = %x ”, (((volatile unsigned long )(0xE000ED30)))); printf (“AFSR = %x ”, (((volatile unsigned long *)(0xE000ED3C)))); printf (“SCB_SHCSR = %x ”, SCB->SHCSR); while (1); } /* hard fault interrupt handler */ void _int_hardfault_isr( ) { __asm(“TST LR, #4”); __asm(“ITE EQ”); __asm(“MRSEQ R0,MSP”); __asm(“MRSNE R0,PSP”); __asm(“B hard_fault_handler_c”); } void HardFault_Handler(void) { /* Go to infinite loop when Hard Fault exception occurs */ DEBUG_ERR(" hard fault handler "); _int_hardfault_isr(); while (1) { } }
上面的这些代码，一般的工程师就可以看懂了，就不多做介绍了，假如你有啥这方面的问题，欢迎交流和沟通，反正是我的板子可以正常使用这些代码了。
参考文档：