博客转载自：http://www.cnblogs.com/caster99/p/4703033.html 学过矩阵理论或者线性代数的肯定知道正交矩阵（orthogonal matrix）是一个非常好的矩阵，为什么这么说？原因有一下几点： 正交矩阵每一列都是单位矩阵，并且两两正交。最简单的正交矩阵就是单位阵。 正交矩阵的逆（inverse）等于正交矩阵的转...