@ 目录 误差定义 阈值选取 误差定义 outlier、外点、野值会严重影响SLAM的精度，因此必须把它们剔除。常用的做法是，计算一个误差，当这个误差大于设定阈值的时候就认为其为外点。 就特征点法的视觉SLAM而言，一般会计算重投影误差。具体而言，记 (mathbf u)为特征点的2D位置，(overline{mathbf{u}})为由地图点投影...
卡方分布 通过小数量的样本容量去预估计总体容量的分布情况。卡方检验是统计样本的实际观测值与理论推断值之间的偏离程度，基本思想是根据样本数据推断总体的频次与期望频次是否有显著性差异。如果n个相互独立的随机变量均服从标准正态分布，则这n个服从标准正态分布的随机变量的平方和构成一新的随机变量，其分布规律称为卡方分布。自由度：假设随机取n个样本，但又要求这n个样本...