视觉里程计（VIO）作为一种空间定位方法，广泛应用于VR/AR、无人驾驶和移动机器人，比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位。通常，VIO系统忽略IMU与相机时间偏差，认为IMU和相机时间是同步和对齐的，然而由于硬件系统的触发延时、传输延时和没有准确同步时钟等问题，IMU和相机之间通常存在时间偏差，估计并纠正...
1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4 离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-state kinematics equations )2.1.3标称状态运动方程(normal-state kin...
@ 目录 一、旋转运动学 1.1 线速度与角速度 1.2 旋转坐标系下的运动学 二、IMU 测量模型及运动模型 2.1 MEMS(Micro-electromechanical Systems微电子机械系统) 加速度计工作原理 2.2 MEMS(Micro-electromechanical Systems微电子机械系统) 陀螺仪测量原理...