作者： 乔不思 来源：微信公众号|3D视觉工坊（系投稿） 3D视觉精品文章汇总：https://github.com/qxiaofan/awesome-3D-Vision-Papers/ 一、前言 请阅读本文之前最好把ORB-SLAM3的单目初始化过程再过一遍（ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)、超详细解读ORB-SLAM3单目初始化（下篇）），...
当前问题 遇到错误Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options。操作系统是ubuntu 18.04，物理机，不是虚拟机. 按报错Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options ,修改components/pango_windowing/sr...
1、首先在github上下载g2o图优化库 git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git 2、运行安装以下依赖库 sudo apt-get install libcholmod3.0.6sudo apt-get install libsuitesparse-dev sudo apt-get ins...
什么是回环检测？ 在讲解回环检测前，我们先来了解下回环的概念。在视觉SLAM问题中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累计误差。 我们的位姿约束都是与上一帧建立的，第五帧的位姿误差中便已经积累了前面四个约束中的误差。但如果我们发现第五帧位姿不一定要由第四帧推出来，还可以由第...
秋招已经过去了两个多月了，一直拖到现在2017年快完了才"舍得"写== 先说一下自己的基本情况，985硕士一枚，有还不错的一作会议论文，一直专注在视觉SLAM和三维重建方面，SLAM和三维重建内容都很多，我懂的并不够精。 虽然心里一直想早点开始准备，但是实验室的事情也比较多，还是拖到了2017年年初才开始花时间去准备，同时还在写一篇论文。实习很重要，实习基...