前言 人们常说“物以类聚，人以群分”，在生物学中也对生物从界门纲目科属种中进行了划分。在统计学中，也有聚类分析法，通过把相似的对象通过静态分类的方法分成不同的组别或者更多的子集，从而让同一个子集中的成员都有相似的一些属性，然后对这些子集中的数据进行分析，其关键则在于聚类。这系列文章将来讲讲各种聚类方法，这篇开篇文章将介绍下聚类的相关概念以及最基本的算法 K...
1. scikit-learn中的K-Means类 在scikit-learn中，包括两个K-Means的算法，： （1）传统的K-Means算法，对应的类是KMeans。 （2）基于采样的Mini Batch K-Means算法，对应的类是MiniBatchKMeans。 一般来说，K...
1.回环检测的必要性因为累积误差，最后会使地图出现漂移。比如之前位姿图优化，只给后端提供相邻帧之间的约束，x1-x2,x2-x3,x1的误差就会传到x3.而回环检测能够给出时隔更久远的约束，比如x1-x100,它做的事就是检测相机经过了同一个地方，把带有累积误差的边拉回到了正确的位置。回环检测提供了当前数据与历史数据之间的关联，一是可以保证轨迹和地图长时间...