在支持多任务操作系统中，进程切换是不可避免的，以使进程能在单个CPU上并发执行。进程的调度涉及到的东西较多，例如调度的时机、调度的策略等等，在这里我们只讨论RTEMS任务调度中进程切换的细节，通过分析以明白操作系统如何做到使一个CPU的使用权如何从一个任务上切换到另一个任务。
下面假设两个任务TASK1和TASK2，当前正在执行的任务executing = TASK1，需要切换到的任务 heir = TASK2，下面为进程调度进行上下文切换的代码（最精简的一个函数，除去多核的配置、其他一些扩展函数、可配置的浮点上下文保存恢复等代码）：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 | void_Thread_Dispatch( void) { Thread_Control *executing; Thread_Control *heir; ISR_Level level; /* * Now determine if we need to perform a dispatch on the current CPU. */ executing = _Thread_Executing; _ISR_Disable( level ); while( _Thread_Dispatch_necessary == true) { heir = _Thread_Heir; _Thread_Dispatch_necessary = false; _Thread_Executing = heir; /* * When the heir and executing are the same, then we are being * requested to do the post switch dispatching. This is normally * done to dispatch signals. */if( heir == executing ) gotopost_switch; /* * Since heir and executing are not the same, we need to do a real * context switch. */ _ISR_Enable( level ); _Context_Switch( &executing->Registers, &heir->Registers ); executing = _Thread_Executing; _ISR_Disable( level ); } post_switch: _ISR_Enable( level ); } |
此函数执行之前，有两个全局变量_Thread_Executing 和 _Heir_Executing 分别指向 Task1 和 Task2 的进程控制块TCB，下面对此函数进行分析：
首先：切换之后全局变量 _Thread_Executing 应该指向 Task2（第15行）;
其次，如果切换之前和切换之后是同一个任务，就无需进行上下文切换（第22行）；
若不同，则必须进行上下文切换，使CPU的控制权转到Task2上。所谓的上下文切换，就是保存Task1进程执行的上下文（主要是一些重要的寄存器），并且恢复Task2进程被切换出去之前执行的上下文。
进程控制块TCB中有个字段Context_Control Registers 是用来保存/恢复上下文的，该结构体在i386体系下定义为：
typedefstruct
{
uint32_t eflags; /* extended flags register */
void *esp; /* extended stack pointer register */
void *ebp; /* extended base pointer register */
uint32_t ebx; /* extended bx register */
uint32_t esi; /* extended source index register */
uint32_t edi; /* extended destination index flags register */
} Context_Control;
也即意味着两个进程进行切换时，需要保存的寄存器有EFLAGS、ESP、EBP、EBX、ESI、EDI等，第32行_Context_Switch 函数完成：切换之前将这些寄存器的值保存在需要切换的进程（此处为Task1）TCB的Registers中，切换时这些寄存器的值从即将切换的进程（此处为Task2）TCB的Registers中恢复。这是一个与体系结构相关的操作，需要使用汇编去完成，我们看看_Context_Switch(&executing->Registers, &heir->Registers ) 的汇编实现：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 | /* * Format of i386 Register structure */ .set REG_EFLAGS, 0 .set REG_ESP, REG_EFLAGS + 4 .set REG_EBP, REG_ESP + 4 .set REG_EBX, REG_EBP + 4 .set REG_ESI, REG_EBX + 4 .set REG_EDI, REG_ESI + 4 .set SIZE_REGS, REG_EDI + 4 BEGIN_CODE /* * void _CPU_Context_switch( run_context, heir_context ) * * Thisroutine performs a normal non-FP context. */ .p2align 1PUBLIC(_CPU_Context_switch) .set RUNCONTEXT_ARG, 4/* save context argument */ .set HEIRCONTEXT_ARG, 8/* restore context argument */ SYM (_CPU_Context_switch): movl RUNCONTEXT_ARG(esp),eax/* eax= running threads context */ pushf/* pusheflags */ popl REG_EFLAGS(eax) /* save eflags */ movl esp,REG_ESP(eax) /* save stack pointer */ movl ebp,REG_EBP(eax) /* save base pointer */ movl ebx,REG_EBX(eax) /* save ebx*/ movl esi,REG_ESI(eax) /* save source register */ movl edi,REG_EDI(eax) /* save destination register */ movl HEIRCONTEXT_ARG(esp),eax/* eax= heir threads context */ restore: pushl REG_EFLAGS(eax) /* pusheflags */ popf/* restore eflags */ movl REG_ESP(eax),esp/* restore stack pointer */ movl REG_EBP(eax),ebp/* restore base pointer */ movl REG_EBX(eax),ebx/* restore ebx*/ movl REG_ESI(eax),esi/* restore source register */ movl REG_EDI(eax),edi/* restore destination register */ ret |
在进入此汇编代码之前，Task1 栈为：
解释一下，C语言通过堆栈传参惯例，参数从右到左依次压栈，然后将下一条程序指针压栈，因此在进入_CPU_Context_Switch函数之后Task1栈如上图所示。函数体完成的功能：
第一步：将Task1上下文保存在Task1->Registers结构体中（第28~35行）。
28：将Task1->Register的指针（esp+4）保存在eax寄存器中；
29：将eflags寄存器压栈（pushl）；
30：再出栈，存放在(&Task1->Register)->eflags中；
31~35：分别将esp、ebp、ebx、esi、edi寄存器的值保存在Task1->Register结构的相关字段中。
到此为止，完成了保存Task1进程的上下文，Task1切换出去之前栈还是如上图所示。
同理可以想象Task2被其他进程切换走之后一定也具有类似的栈结构，Task2->Registers中保存的是切换出去之前的它的上下文。
第二步：从Task2->Register结构中恢复Task2的上下文（第37~46行）。
37：将Task2->Registers的指针（esp+8）保存在eax寄存器中；
40：将Task2->Registers.eflags（即Task2切换出去之前保存的eflags寄存器）压栈；
41：出栈popf，此时eflags寄存器恢复为Task2上下文的eflags；
42：恢复esp，此步最为关键，因为此步之后esp寄存器将由Task1栈顶转移到Task2栈顶，此后操作将在Task2的栈上进行；
43~46：依次恢复esp、ebp、ebx、esi、edi寄存器。
至此，完成了恢复Task2进程的上下文。
第三步：从_CPU_Context_Switch 函数返回。
47：ret操作，弹出栈顶到eip中，注意esp此时已经指向的是Task2的栈，但是上面我们说过Task2栈与Task1栈切换之前的结构是类似的，因此Task2栈顶保存的仍然是_Context_Switch 下一条语句的代码。
从汇编函数中返回之后，又回到_Thread_Dispatch 函数体中，只不过与之前不同的是，此时处理器运行在Task2的上下文环境中。
还有一个问题需要我们去探索：如果Task2是第一次被调度执行，即Task2之前没有被切换出去，不曾执行到_Thread_Dispatch 中的 _Context_Switch 切换出去，也就是Task2栈并不是我们上面讨论的那样，同样我们也不希望Task2第一次被调度执行的第一条代码不是_Context_Switch 的下一条语句，因为Task2栈上并不存在_Thread_Dispatch函数的栈帧，如果这样，肯定会出现不可预期的错误。
所以，我们在创建任务时，就需要先初始化好Task2的栈，使得其第一次调度时，执行的是我们需要它需要执行的代码。
在rtems_task_start –> _Thread_Start –> _Thread_Load_environment –> _Context_initialize 函数会在任务加入就绪队列的时候进行上下文初始化。函数调用如下：
1 2 3 4 5 6 7 8 | _Context_Initialize( &the_thread->Registers, //任务上下文结构指针 the_thread->Start.Initial_stack.area, //指向新建的一个任务栈区域的基址 the_thread->Start.Initial_stack.size, //任务栈的大小 the_thread->Start.isr_level, //中断级别 _Thread_Handler, //任务执行时第一次要执行的代码 is_fp ); |
我们看看这个函数实现的汇编代码：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 | #define _CPU_Context_Initialize( _the_context, _stack_base, _size, \ _isr, _entry_point, _is_fp ) \ do { \ uint32_t _stack; \ \ if( (_isr) ) (_the_context)->eflags = CPU_EFLAGS_INTERRUPTS_OFF; \ else(_the_context)->eflags = CPU_EFLAGS_INTERRUPTS_ON; \ \ _stack = ((uint32_t)(_stack_base)) + (_size); \ _stack &= ~ (CPU_STACK_ALIGNMENT - 1); \ _stack -= 2*sizeof(proc_ptr*); \ *((proc_ptr *)(_stack)) = (_entry_point); \ (_the_context)->ebp= (void *) 0; \ (_the_context)->esp= (void *) _stack; \ } while(0) |
第6&7行通过参数isr来决定应初始化elfags寄存器的值；
第9&10行根据栈基址以及栈的大小计算出初始时栈顶的位置（需要对齐）；
第11行将栈顶的位置往下移两个指针大小；
第12行将程序入口指针_entry_point写入栈顶；
第13&14行分别初始化ebp、esp寄存器。
初始任务栈的示意图如下：
至此，任务初始上下文初始化完成，主要初始化了eflags、esp、ebp等寄存器，保存在TCB的registers结构体中。
当一个从未执行的任务第一次被调度执行时，回到上下文切换函数_Context_Switch中，保存和恢复和上面一样，只不过在第三步ret操作时，会返回栈顶位置的值当作程序指针，和上面区别的是：这种情形eip不是跳到_Context_Switch的下一句，而是我们初始化保存在栈顶的值_entry_point。返回之后，就会执行所_entry_point指向的函数_Thread_Handle，在这个函数会执行到我们创建的任务体中。
结束语：上面讨论的是基于i386体系下RTEMS任务切换上下文的过程，虽然是基于特定的体系结构特定的操作系统，但对于任一个多任务的操作系统任务切换都大相径庭，无非就是保存上下文、恢复上下文，而若移植操作系统，这是需要针对特定平台进行改写的一段代码。