image创建栅格地图

 1 %创建具有障碍物的栅格地图
 2 %矩阵中1代表黑色栅格
 3 a = zeros(20);
 4 a(3,3:7)=2;
 5 a(3:10,7)=2;
 6 a(10,3:7)=2;
 7 a(17,13:17)=2;
 8 a(10:17,13)=2;
 9 a(10,13:17)=2;
10 a(5,2)=5;
11 a(15,15)=6;
12 
13 
14 
15 
16 % 白色，可行路径
17 % 黑色，障碍物
18 % 红色，visited
19 % 蓝色，on list
20 % green，start
21 % yellow,destination
22 map_color = [1 1 1;
23         0 0 0; 
24         1 0 0;
25         0 0 1; 
26         0 1 0; 
27         1 1 0];
28 % disp(map_color(1,:));
29 
30 colormap(map_color);  % 创建颜色
31 %disp(size(a));
32 
33 image(1:size(a,2),1:size(a,1),a); % 赋予栅格颜色
34 set(gca,'XTick',1:size(a,1),'YTick',1:size(a,2));  % 设置坐标
35 axis image xy;  % 沿每个坐标轴使用相同的数据单位，保持一致
36 grid on;