摘要：
我用的是Ubuntu16.04，显卡是2070s，python3.6，cuda版本是9.0，pytorch版本是1.0.0。其中data文件夹：虽然序号是到15，但是实际上只有13个文件夹，3和7文件夹是没有的。分别对应13个类别。
我用的是Ubuntu16.04，显卡是2070s，python3.6，cuda版本是9.0（系统环境安装），pytorch版本是1.0.0。
一、运行的一些注意事项：1.数据集linemod_preprocessed（一共有13个类：1、2、4、5、6、8、9、10、11、12、13、14、15）
| class | 1 | 2 | 4 | 5 | 6 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | total |
| train | 186 | 181 | 181 | 180 | 177 | 179 | 189 | 188 | 184 | 186 | 173 | 185 | 184 | 2373 |
| test | 1050 | 1031 | 1020 | 1016 | 1002 | 1009 | 1065 | 1065 | 1036 | 1051 | 979 | 1042 | 1041 | 13407 |
文件夹linemod_preprocessed下的子文件夹为：data、models、segnet_results。
其中
（1）data文件夹：虽然序号是到15，但是实际上只有13个文件夹，3和7文件夹是没有的。分别对应13个类别。
随便进入一个文件夹，如1：
1. depth（目录）: 深度图；
2. mask（目录）：目标物体的掩码，为标准的分割结果；
3. rgb（目录）：保存为RGB图像；
4. gt.yml（文件）：保存了拍摄每张图片时，其对应的旋转矩阵和偏移矩阵，以及目标物体的标准box， 和该图像中目标物体所属于的类别；
5. info.yml（文件）：拍摄每张图像，对应的摄像头的内参，以及深度缩放的比例；
6.test.txt（文件）：划分好的测试数据集；
7.train.txt（文件）：划分好的训练数据集。
（2）models文件夹
Linemod_preprocessedmodels中每个ply文件，其中的点云信息，都是以linemodLinemod_preprocesseddataxx gb