1. 安装ROS
注意事项:
如果你是使用类似apt这样的软件管理器来安装ROS的，那么安装后这些软件包将不具备写入权限，当前系统用户比如你自己也无法对这些软件包进行修改编辑。
当你的开发涉及到ROS软件包源码层面的操作或者在创建一个新的ROS软件包时，你应该是在一个具备读写权限的目录下工作，就像在你当前系统用户的home目录下一样。
按照官方 ROS 安装说明完成安装，具体步骤如下：
1.1 选择相应的ROS版本，本文以Melodic 为例，可根据自己的需求选择相应的版本，安装过程一样。
2）点击“ROS Melodic Morenia"，进入到 ROS Melodic 安装指南
1.3 选择要安装的平台，下面以Ubuntu 为例，点击上图红色框中的”Ubuntu"，即可进入 在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic教程。
注意：ROS Melodic Morenia 发行版可以安装在 Ubuntu Artful (17.10)，Bionic (18.04 LTS)，本例将其安装在 Ubuntu 18.04上。
1.4.1 配置 Ubuntu 软件仓库
配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以按照 Ubuntu 中的配置指南来完成配置。
1.4.2 添加 sources.list
配置软件下载源，设置你的电脑以从 packages.ros.org 接收软件.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
注：若下载速度慢，建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。
1.4.3 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
添加公钥的作用，就是下面安装ROS时，能被授权访问刚才添加的软件源。如果你无法连接到公钥服务器，尝试用 hkp://pgp.mit.edu:80 替换上述命令中的服务器地址。
1.4.4 开始安装
首先，更新软件源，确保你的 Debian 包索引是最新的：
sudo apt update
在 ROS 中有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认选项供你开始。你也可以单独安装 ROS 的软件包。
桌面完整版（推荐）： : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install ros-melodic-desktop
ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base
单独的包： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
如：
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
1.4.5 初始化 rosdep
在使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 可让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。
sudo rosdep init rosdep update
1.4.6 设置环境
用户在使用 ROS的功能包前，需要添加ROS 环境变量，这样系统才能找到相应的ROS功能包。
下面的命令就是在当前 bash 会话中添加 ROS 环境变量，但其只在当前会话中有效，每次打开新的终端时，都要重新设置，所以不建议使用此法。
source /opt/ros/melodic/setup.bash
可以将配置命令写入到用户的.bashrc文件中，然后使用source命令将该配置文件使能，这样每次新开bash 会话（如打开终端）ROS 环境变量自动添加，很方便：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
如果你不只安装了一个 ROS 发行版， 可在~/.bashrc 文件中进行修改，使用你需要的 ROS 版本的 setup.bash 。
到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。
1.4.7 构建工厂依赖
安装 rosinstall 和其他构建ROS包的依赖项，终端运行下面命令:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
为了创建和管理自己的 ROS 工作区，需要有各种各样的工具。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。
1.5 测试ROS是否安装成功
打开终端，输入roscore命令
roscore
然后再打开一个终端输入rostopic list， 若出现 话题 /rosout 和 /rosout_agg则说明ROS安装成功。
rostopic list
2 查看ROS环境
在安装ROS期间，你会看到提示说需要 source 多个setup.*sh文件中的某一个，或者甚至提示添加这条'source'命令到你的启动脚本里面。这些操作是必须的，因为ROS是依赖于某种组合空间的概念，而这种概念就是通过配置脚本环境来实现的。这可以让针对不同版本或者不同软件包集的开发更加容易。
如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，首先要检查脚本环境是否配置正确。
一个检查像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量的方法是，通过以下命令查看：
$ printenv | grep ROS
由上图所示，可以看到我们的ROS环境变量，ROS的功能包路径，ROS安装的根目录，ROS版本等，如果没发现我们之前的配置ROS环境变量，说明之前的配置失败。则需重新按上述配置过程重新执行。
到此为止ROS的安装和环境配置已完成。
3、创建ROS工作空间
在安装并配置好ROS环境后，我们需要创建自己的ROS工作空间来存放我们开发的功能包，下面我们开始创建一个 catkin 工作空间：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
执行上述代码即可在当前用户的主目录下创建工作空间catkin_ws。上述代码的作用分别是 在当前用户主目录下创建两级目录 catkin_ws/src，而src目录将存储我们开发的功能包源码，然后进入目录 catkin_ws 下，执行ROS编译命令 catkin_make，则完成初始化ROS工作空间 catkin_ws。
catkin_make 命令在 catkin 工作空间 中是一个非常方便的工具。第一次在你的工作空间中运行它时，它会在你的 'src' 文件夹里创建一个 CMakeLists.txt 的链接。
此时输入 ls，则看到 catkin_ws 下多了两个目录 build和devel，则说明 ROS工作空间 catkin_ws创建成功
注意， 对于 Python 3 用户，在一个空的 catkin 工作空间中第一次运行 catkin_make 的命令应为
$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
这将会配置 catkin_make 使用 Python 3.你可以在随后的构建中只使用 catkin_make。
配置工作空间：
在创建好ROS工作空间 catkin_ws 后 ，我们需要将该工作空间添加ROS环境变量中，以便后面在此开发的ROS功能包能被系统找到。配置的方法就是使能 工作空间catkin_ws下的devel目录下的setup.bash，具体操作如下：
在当前系统的 .bashrc 文件末尾加入下面一行命令：
source /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.bash
注意：将上述 setup.bash 文件的目录换成你的工作空间中的路径，且必须使用绝对路径。
然后source .bashrc文件，使当前的配置生效：
source ~/.bashrc
最后查看工作空间是否已配置正确，ROS_PACKAGE_PATH环境变量是否包含你的工作空间目录，命令如下：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
若输出的ROS包路径中含有刚才创建的工作空间，说明 配置成功。