原地址： http://blog.csdn.net/sujun3304/article/details/18572017
好了，理解了系统各个组件的含义后，还是直接进入程序真刀真枪的从实践中学习吧！
不过首先呢，公欲善其事必先利其器，如果你向我一样不是vim和emacs的粉丝，喜欢eclipse的图形界面的话，这篇文章就是为你准备的。
第一步：
首先确保你的项目是通过roscreate-pkg创建的
假设你的ROS项目目录为catkin_ws，进入catkin_ws，执行下列命令。为你的项目生成Eclipse可以识别的Makefile
catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"
第二步：
请确保你的Eclipse已经安装了CDT。
第三步：
现在你已经在Eclipse C/C++项目中有了catkin_ws该项目了。
File > New > Project
选择需要import的项目
第四步：
配置你的编译路径
Project > Properties > C/C++ Build
设置Build Location为 catkin_ws/build
第五步：如何解决下列问题？
ImportError: No module named genmsg.template_tools
向你的Eclipse中添加PYTHONPATH环境变量。
Project > Properties > C/C++ Build > Environment
OK, 到此为止，你的Eclipse就配置完成了。迅速尝试一下Project > Build Project吧。
Useful tool:
Cmake syntax highlight for eclipse. http://cmakeed.sourceforge.net/
参考文献：