摘要：
安装UR5的包$sudoapt-getinstallros-kinetic-ur-gazeboros-kinetic-ur5-moveit-configros-kinetic-ur-kinematics在Gazebo中显示UR5机器人。$roslaunchur_gazebour5.launch此时你可以看到Gazebo中的机器人了，但是你想自己玩玩它让它动得用后面这些命令打开一个新的terminal终端，输入下面这个命令运行UR5的路径规划节点$roslaunchur5_moveit_configur5_moveit_planning_execution.launchsim:=true再打开一个新的terminal终端，输入下面这个命令，运行UR5在rviz中的三维显示和控制界面。就可以看到机器人运动到你指定位置了，Gazebo中机器人也会一样的动。
作者：知乎@Ai酱
本文的前提是：默认你已安装ROS和Gazebo和Rviz，并且使用Ubuntu。Gazebo显示不出东西？检查下/home/用户名/.gazebo/models下面常见的模型有木有拷贝进去有数以百计的基本模型。
- 安装UR5的包
$ sudo apt-get install
ros-kinetic-ur-gazebo
ros-kinetic-ur5-moveit-config
ros-kinetic-ur-kinematics- 在Gazebo中显示UR5机器人。
$ roslaunch ur_gazebo ur5.launch- 此时你可以看到Gazebo中的机器人了，但是你想自己玩玩它让它动得用后面这些命令
- 打开一个新的terminal终端，输入下面这个命令运行UR5的路径规划节点
$ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
- 再打开一个新的terminal终端，输入下面这个命令，运行UR5在rviz中的三维显示和控制界面。
$ roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
然后你拖动它的末端位置，此时是相当于告诉它末端该到哪。
然后，点击Rviz左下边栏的Planning->"Plan and Execute"。就可以看到机器人运动到你指定位置了，Gazebo中机器人也会一样的动。
