摘要：
如果可以添加关键帧，则跟踪线程必须确保在添加关键帧时不能终止LocalMapping，并且mbNotStop必须为true。mpLocalMapper-˃SetNotStop）返回；此判断应为真*/MapPointCulling（）；//三角网地图点/*此处生成新的地图点，这与跟踪线程中的不同，其中深度信息直接用于生成地图点。这增加了SLAM*/CreateNewMapPoints（）的观看距离；如果（！
1. 认清几个锁与布尔参数
线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。
1.1 mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调整Loop时，localMapping需要暂停。
1.2 mbStopped：由stop()函数设定。mbNotStop: 由SetNotStop()设定。 这两个真是把人搞得头大。在Tracking线程，如果mapping线程被要求暂停，也就是mpLocalMapper->isStopped() || mpLocalMapper->stopRequested() 为真，则停止往里添加关键帧。如果可以添加关键帧，则Tracking线程添加关键帧时，必须保证LocaMapping不能被终止，则mbNotStop需要为真。
if(!mpLocalMapper->SetNotStop(true))
return;
这个判断要为真。
1.3 mpLocalMapper->Release(); 此函数在全局优化以及调整Loop后使用，目的是使mbStopped，mbStopRequested都置为false。且清空 mlNewKeyFrames。
1.4 mMutexStop锁，主要是在设置以上两个参数时使用，防止同时更改。
1.5 mMutexAccept锁，也是防止在设置mbAcceptKeyFrames时保持异步。mMutexNewKFs也是同样的原理。
2 整体流程
void LocalMapping::Run()
{
mbFinished = false;
while(1)
{
// Tracking will see that Local Mapping is busy
SetAcceptKeyFrames(false);
// Check if there are keyframes in the queue
if(CheckNewKeyFrames())
{
// BoW conversion and insertion in Map
/* 1. 首先计算BOW
2. 对于Tracking 线程匹配到的mappoint做一些处理，比如为mappoint增加观测，更新描述子
3. 更新当前帧与其邻居帧的关系
4. 最后把关键帧加入到map里 */
ProcessNewKeyFrame();
// Check recent MapPoints
/*
这里主要处理刚加入的地图点。刚加入的地图点一般由上一次CreateNewMapPoints产生。在这里做删减。但是这里不知道mlpRecentAddedMapPoints有什么作用。好像哪里都没有用到，而且list里erase这些mappoint指针并不会对map里的mappoint指针有影响。
*/
MapPointCulling();
// Triangulate new MapPoints
/*
这里生成新的地图点，与Tracking线程里不太一样，那里是直接利用深度信息产生地图点。这里是根据当前帧的邻居帧，进行再次匹配，利用三角化生成地图点。这样就增大了SLAM的可视距离
*/
CreateNewMapPoints();
if(!CheckNewKeyFrames())
{
// Find more matches in neighbor keyframes and fuse point duplications
SearchInNeighbors();
}
mbAbortBA = false;
if(!CheckNewKeyFrames() && !stopRequested())
{
// Local BA
if(mpMap->KeyFramesInMap()>2)
Optimizer::LocalBundleAdjustment(mpCurrentKeyFrame,&mbAbortBA, mpMap);
// Check redundant local Keyframes
/*
如果当前局部地图里有这样的关键帧：其所看到的90%的地图点，也至少被其他三个关键帧看到，则应删除此关键帧。
*/
KeyFrameCulling();
}
mpLoopCloser->InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);
}
else if(Stop())
{
// Safe area to stop
while(isStopped() && !CheckFinish())
{
usleep(3000);
}
if(CheckFinish())
break;
}
ResetIfRequested();
// Tracking will see that Local Mapping is busy
SetAcceptKeyFrames(true);
if(CheckFinish())
break;
usleep(3000);
}
SetFinish();
}