摘要：
3published_Frame：此帧用于发布帖子和地图的子帧_帧对应关系。4odom_Frame：仅在provide_odom_中，当Frame为true时使用。published_Frame和map_帧之间的框架用于发布localSLAM结果。5提供_奥多姆_帧：如果启用，由局部slam估计的连续姿态将用作帧_帧发布中的地图_奥多姆。6发布_帧_投影_到_ 2d：如果启用，则发布的姿势仅限于纯2d姿势。在这种情况下，必须提供Navigationdata，并且信息将包含在全局SLAM中。9使用_地标：如果启用，请订阅主题为“地标”_ ros_ msgs/LandmarkList的制图师
cartographer 调参（1）-lua文件配置参考文档
https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/84861718
Lua configuration reference documentation
请注意，Cartographer的ROS集成使用tf2，因此所有帧ID都应该只包含一个帧名（带下划线的小写），没有前缀或斜杠。
有关常用坐标系，请参见REP 105。
以下是Cartographer的ROS集成选项，所有这些都必须在Lua配置文件中指定：
1 map_frame:
- 用来发布子图，是poses的父帧，通常是“map”。
- 和odom最开始的时候是一个原点，但时间累计对产生累积误差。
2 tracking_frame:
由SLAM算法跟踪的坐标系。如果使用IMU，尽管它可能是旋转的，它也应该在其位置。
一个常见的选择是“imu_link”。
3 published_frame:
- 这个frame是用来正在发布poses的子帧，和map_frame对应。
- 一般就将其设置为"base_link",这不就是"map->base_link"。
- 找坐标能找到了不！！！
4 odom_frame:
- 仅在provide_odom_frame为true时使用。
- published_frame 和 map_frame之间的框架，用于发布（非循环关闭）local SLAM结果。
- 默认是“odom”。
5 provide_odom_frame：
如果启用，则local-slam估计的连续的姿态（不包括回环）将作为map_frame中 odom_frame发布。
6 publish_frame_projected_to_2d：
- 如果启用，则已发布的pose将限制为纯2D姿势（无滚动，俯仰或z偏移）。
- 这可以防止在2D模式中由于"pose extrapolation
- step"而发生的"out-of-plane"（如果姿势应该作为类似“base-footprint”发布）。
7 use_odommetry:
- 如果启用，请在主题“odom”上订阅nav_msgs/Odometry。
- 在这种情况下必须提供"Odommetry"，并且信息将包含在SLAM中。
8 use_nav_sat：
如果启用，请在主题“fix”上订阅sensor_msgs / NavSatFix。 在这种情况下必须提供Navigation data，并且信息将包含在全局SLAM中。
9 use_landmarks：
- 如果启用，请在主题“Landmarks”上订阅cartographer_ros_msgs / LandmarkList。
- 在这种情况下必须提供Landmarks，并且信息将包含在SLAM中。
10 num_laser_scans：
- 订阅的激光扫描主题数量。
- 在一个激光扫描仪的“扫描”主题上订阅sensor_msgs /LaserScan
- 或在多个激光扫描仪上订阅主题“scan_1”，“scan_2”等。
11 num_subdivisions_per_laser_scan：
- 将每个接收到的（multi-echo）激光扫描分割成的点云数。
- 细分扫描可以在扫描仪移动时取消扫描获取的扫描。
- 有一个相应的轨迹构建器选项可将细分扫描累积到"用于scan_matching的点云"中。
12 num_multi_echo_laser_scans：
- 订阅的multi-echo激光扫描主题的数量。
- 在一个激光扫描仪的“echoes”主题上订阅sensor_msgs / MultiEchoLaserScan，
- 或者为多个激光扫描仪订阅主题“echoes_1”，“echoes_2”等。
时间间隔设置参数：
13 lookup_transform_timeout_sec：
使用tf2查找变换的超时时间
14 submap_publish_period_sec：
发布子图的时间间隔，单位是秒
15 pose_publish_period_sec：
发布pose的时间间隔，比如：5e-3频率是200Hz
16 trajectory_publish_period_sec：
以秒为单位发布轨迹标记的间隔，例如， 30e-3持续30毫秒。
采样比率相关参数：
17 rangefinder_sampling_ratio ：
Fixed ratio sampling for range finders messages
18 odometry_sampling_ratio：
Fixed ratio sampling for odometry messages.
19 fixed_frame_sampling_ratio：
Fixed ratio sampling for fixed frame messages.
20 imu_sampling_ratio：
Fixed ratio sampling for IMU messages.
21 landmarks_sampling_ratio：
Fixed ratio sampling for landmarks messages.