帖子目的
Modbus RTU是工业控制现场经典的控制协议，本贴结合市场一线实际工作经验，总结上位机通过ModbusRTU控制SV660P的注意事项，希望对大家有所帮助
1.Modbus协议说明
Modbus通信的底层为RS485信号，采用双绞线进行联接就可以了，因此传输距离较远，可达1000米，抗干扰性能比较好，且成本低，在工业控制设备的通信中被广泛使用，现在众多厂家的变频器、控制器都采用了该协议。
传送数据格式有HEX码数据和ASCII码两种，分别称为Modbus-RTU和Modbus-ASC 协议。
前者为数据直接传送，而后者需将数据变换为ASCII码后传送，因此Modbus-RTU协议的通信效率较高，处理简单，使用得更多。
Modbus为单主多从通信方式，采用的是主问从答方式，每次通信都是由主站首先发起，从站被动应答。因此，如变频器之类的被控设备，一般内置的是从站协议，而PLC之类的控制设备，则需具有主站协议、从站协议。2.常用Modbus 功能码及数据编址
SV660P作为Modbus从站时，支持Modbus协议功能码0x03， 0x06， 0x10；
Modbus通信主机在访问（读取或改写） 伺服从机的内部变量时，必须遵循如下的通信命令帧定义，以及变量地址索引方法，才能进行正常的通信操作
功能码 0x03（03）：读寄存器
功能码 0x10（16）：写多个寄存器
3.错误响应帧
4.接线&SV660P参数设置
注：如线束制作不便，可直接购买 USB-S6-L-T00-3.0 数据线使用
5.通讯例子
5.1 写动作H31-00
5.1.1 伺服使能,H31-00的bit0设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53
Recv<-
01 10 31 00 00 01 0F 35
5.1.2 伺服断使能,H31-00的bit0设置为0
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 00 86 93
5.1.3 正点动,H31-00的bit1设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 03 C6 92
5.1.4 反点动,H31-00的bit2设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 05 46 90
5.1.5 绝对定位,H31-00的bit3设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53 （先写0）
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 09 46 95 （再写1）
5.1.6 原点回归使能,H31-00的bit4设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53（先写0）
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 11 46 9F（再写1）
5.1.7 VDI急停,H31-00的bit5设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 21 46 8B （先写1，触发急停，面板报Er.900）
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53 （再写0，解除急停）
5.1.8 报警复位,H31-00的bit6设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 41 46 A3 （先写1，报警复位）
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53 （再写0）
5.2 写参数
注意：参数掉电保持H0C-13=1，且参数设置好后，断电重启，然后必须关闭H0C-13=0，保护EEPROM。
5.2.1 写目标位置H11-0C=10000（假设写入ABCD数据，格式为CDAB）
Send->
01 10 11 0C 00 02 04 27 10 00 00 38 DB
Recv->
01 10 11 0C 00 02 84 F7
5.2.2 写点动速度H06-04=32rpm
Send->
01 10 06 04 00 01 02 00 20 C0 0C
Recv->
01 10 06 04 00 01 40 80
5.2.3 功能码急停，断使能，面板不报Er.900，H0D-05=1
Send->
01 10 0D 05 00 01 02 00 01 BB 05 （先写1，触发急停)
Send->
01 10 0D 05 00 01 02 00 00 7A C5（再写1，解除急停)
Recv->
01 10 0D 05 00 01 13 64
5.2.4 驱动重启H0D-00=1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 00 86 93（伺服断使能，重启后自动恢复为0）
Send->
01 10 0D 00 00 01 02 00 01 BB 50（驱动重启)
Recv->
01 10 0D 00 00 01 03 65 （正确返回）
Recv->
01 90 04 4D C3 （从站设备故障，请先断使能）
5.3 读参数
5.3.1 读实际位置H0B-07（假设读取格式为CDAB，实际数据为ABCD）
Send->
01 03 0B 07 00 02 77 EE
Recv->
01 03 04 09 B2 00 00 59 88（当前位置为0x09B2=2482）
5.3.2 读故障代码H0B-34
Send->
01 03 0B 22 00 01 26 24
Recv->
01 03 02 07 40 BB 84 （Er.740编码器故障）
Recv->
01 03 02 E9 39 37 C6（Er.939动力线断线）
5.3.3 读物理DO信号H0B-05
Send->
01 03 0B 05 00 01 96 2F
Recv->
01 03 02 00 1A 39 8F（上电默认，bit0-伺服准备好，bit2-零速信号）
Recv->
01 03 02 00 18 B8 4E（定位完成，bit1-定位完成，保持信号)
Recv->
01 03 02 00 08 B9 82（回原完成，bit4-原点回零完成，保持信号)
5.3.4 以当前位置为零点（位置=0）H05-30=6
Send->
01 10 05 1E 00 01 02 00 06 70 EC
Recv->
01 10 05 1E 00 01 61 03
6.CRC16计算方法
以C++为例，可参考以下代码：[i]
#include <cstdio> #include <iostream> using namespace std; uint16_t CRC16(uint8_t* arr_buff, int len) { uint16_t crc = 0xFFFF; uint16_t i, j, Data; for (j = 0; j<len; j++) { crc = crc ^*arr_buff++; for (i = 0; i<8; i++) { if ((crc & 0x0001) >0) { crc = crc >> 1; crc = crc ^ 0xa001; } else crc = crc >> 1; } } return (crc); } void main() { uint8_t dataIn[9] = { 0x01,0x10,0x31,0x00,0x00,0x01,0x02,0x00,0x01 }; cout << "dataIn[" << sizeof(dataIn) << "]" << "= { "; for (int i = 0; i < sizeof(dataIn); i++) { printf("%02x ", dataIn[i]); } cout << "};" << endl; uint16_t Result = CRC16(dataIn, sizeof(dataIn)); cout << "CRC16 Result : " << hex << Result%0x100 << " " << hex << Result/0x100 << endl; system("Pause"); }
[i]运行结果如下：
